FANUC系统使用模拟主轴。MDI模式下，主轴用M03 S300指令正转过后，进行M04反转时，主轴不会转动，一直处于暂停状态，如下图所示。

循环启动按钮也持续保持。等待一定的时间过后，主轴会开始反转。一旦主轴反转成功，按复位停止后，执行相同的程序段M04 S300，马上就可以进行反转而不需等待时间。但是只要之前有过M03正转动作，马上进行M04反转总是要等待一定的时间才能反转。

执行M03正转，无论之前是否已经经过正转或者反转都可以正常转动。

排查故障流程：

（1）MDI模式进行第一次M04反转，出现图1中所示的暂停画面时，测量主轴驱动上的U、V、W三相没有输出。（该型驱动之说明见结论中补充内容）

（2）检查正反转输入信号端子X1(正转)、X2（反转），发现两个端子都有信号（24v电压）。

（3）通过M03正转测试，正转时X1为0v，X2为24v。因此，可以推测，需要正常反转，那么X1应该为24v，X2应该为0v。如X2需要为0v，则需要输出X2的继电器接通。控制该继电器的输入端子电路图上标示602。

（4）如果602端子输出，说明KA2继电器有故障，如果没有输出，则说明IO输出可能故障。测量602端子，确认没有输出，说明故障可能在IO模块上。通过交换客户机床的转接板以及IO模块A02B-0309-C001甚至连接线，故障却没有消除。

从上图中确认，R219.5的接通必须经过3#定时器的时间延迟才能接通。那么，之后Y2.1才能输出，即602端子才能输出，将继电器吸合，X1、X2才不会同时有信号。

（5）仔细分析PMC，如此设计，本身非常的合符逻辑，并且考虑了一定的安全因素。其设计目的就是希望主轴在转动换向时，有一定的时间延迟来进行缓冲，保护主轴以及电路。如上图PMC，3#定时器为反转延时，4#定时器为正转延时，但是因为设定的时间不一致，3#定时器设定时间过长，导致正转之后第一次反转会出现等待时间过长现象。修改3#定时器与4#定时器相同时间960毫秒后，设备正常。

来源：工业控制自动化